Презентация нового S-klasse состоялась на международнов автосалоне в Женеве, который проходил с 7 по 17 марта 1991 года. Было представлено сразу несколько модификаций: 300SE/SEL, 400SE/SEL, 500SE/SEL и топовая версия 600SE/SEL. Отзывы о модели были самые разные — от полного неприятия до восторга, но никого новинка не оставила равнодушным, что, в общем, случается с каждой новой моделью Mercedes-Benz.
Множество новых технических решений и приятных мелочей, гигантских размеров салон, традиционная плавность хода, традиционно высокий уровень пассивной и активной безопасности, сделали S-класс популярным как у таксистов, так и у арабских шейхов.
Впервые серийные Mercedes W140 комплектовался боковыми подушками безопасности (их могло быть 6-10, в зависимости от комплектации), системами ESP и Brake Assist, парктроником. Система кондиционирования автомобиля была абсолютно новой. Воздух очищался в специальных съёмных фильтрах. Она работала ещё в течение 20 минут после выключения двигателя. Автомобиль оснащался двухзонным климат контролем для каждого пассажира. На ежегодном автосалоне в Детройте, который проходил с 9 по 19 января 1992 года, было представлено новое купе S-klasse сразу в двух вариантах: 500SEC и 600SEC. Купе поразило всех своей монументальностью, роскошью и комфортом. Практически всё, что предлагалось для седана в качестве дополнительных опций, в купе являлось стандартным оборудованием.
В 1992 году прошла первая модернизация автомобилей, коснувшаяся двигателей большого объема — у них была снижена мощность (400SE/SEL — с 286 до 279 л.с., 500SE/SEL/SEC — с 326 до 320 л.с., 600SE/SEL/SEC — с 408 до 394 л.с.) в угоду надежности этих самых двигателей. Чуть позже появилась модель 300SE 2.8 (в последствии S280) — самый простой вариант, предлагавшийся только с короткой базой, механической (!) коробкой передач и без кондиционера (автоматическая коробка и кондиционер устанавливались на заказ). надо сказать, что 197 л.с. явно нехватало для такой тяжелой машины, тем не менее эту модификацию охотно покупали, в основном прокатные фирмы и отели для перевозки VIP-гостей (именно на S280 разбилась принцесса Диана).
Вершиной гаммы можно считать Mercedes 600SEL/S600. Представлен на Женевском автошоу в марте 1991 года.
Этот автомобиль оснащался двигателем V12 мощностью 408л.с. и тягой 580Нм, но в 1993 году двигатель был слегка дефорсирован для улучшения экологичности. Мощность составляла 389л.с., а тяга — 570Нм. Сиденья были с функцией массажа, салон обшивался только самыми дорогими сортами кожи и отделывался только лучшими сортами дерева.
В апреле 1992 года появился бронированный вариант W140.
Mercedes-Benz является одним из немногих производителей легковых автомобилей, выпускающим бронированные автомобили в заводских условиях. Бронированный вариант имеет с обычным седаном мало общего (в основном внешний вид и двигатель). Кузов создан заново, и представляет из себя бронированную капсулу с навешенными на нее кузовными панелями, дверные петли усилены, подвеска усилена по всем направлениям, трансмиссия также подверглась серьезным переделкам. Все это помимо повышения собственно уровня защиты способствует увеличению ресурса автомобиля — не будут провисать двери, подвеска не будет ломаться на каждой кочке и т.д. Снаружи такая машина практически неотличима от стандартной, выдают такой вариант в основном другие колесные арки, толстые стекла (эффект аквариума) и специальные колеса (борт диска находится внутри покрышки) со специальными вставками внутри, позволяющими двигаться со скоростью 60 км/ч при простреленной покрышке. Выпускался бронированный W140 с двумя типами двигателя (S500 и S600) и тремя степенями защиты (B4, B6, B7). В начале 1993 года появилась и дизельная модификация нового S-klasse — 300SD (в последствии S350 TUBODIESEL) с рядным шестицилиндровым 3,5 литровым двигателем с турбонаддувом мощностью 150 л.с.
Осенью 1998 года на сцену вышел W220, и производство W140 стали потихоньку сворачивать. Консервативные покупатели (в основном арабские шейхи) отмечали, что W140 был намного просторнее и комфортнее. Поэтому было решено сохранить в производстве на некоторое время топовую модель S600 в максимальной комплектации. Купе C140 продержалось на конвейере до появления новой модели C215 в феврале 1999 года, Пульман был снят с производства в октябре 1999, когда появилась аналогичная модель на базе W220. Всего с 1991 по 1999 годы было выпущено 432732 всех модификаций W140. Из них 7583 — S300TD, 20518 — 300SD/S350TD, 22784 — 300SE 2.8/S280, 183441 — 300SE(L)/S320, 49468 — 400SE(L)/S420, 87006 — 500SEL/S500, 35910 — 600SEL/S600, 2496 — CL420, 14953 — 500SEC/CL500 и 8573 — 600SEC/CL600.